第一代机器人公司迎来IPO关键时刻

作者：钟清远，头图来源：AI生成

2026年5月，中国具身智能领域悄然弥漫着一种微妙而引人瞩目的氛围。

5月1日，证监会官网迎来一条重要更新，云深处提交了IPO辅导工作完成报告。几乎在同一时刻，乐聚的IPO辅导状态变更为“辅导验收”。再往前追溯两个月，宇树的IPO申请也获得了受理。

短短数月间，三家均成立于2016年前后的机器人公司，几乎同时迈入了上市的关键节点。

作为第一代机器人公司，它们在行业最寒冷的阶段茁壮成长，且大多并非当下最擅长讲述AI故事的企业。在相当长的一段时间里，它们将精力聚焦于运动控制和机械结构，深耕巡检和教育市场，依靠一个个行业订单维持生存。

然而，正是这批机器人公司，历经十年从行业的最冷角落出发，却率先抵达了IPO的门口。

这背后真正值得深入探讨的，并非是谁成功上市，而是中国具身智能行业正在经历一场深刻的变革。

过去两年，行业关注的焦点在于机器人能否越来越像人类；而如今，资本市场开始聚焦另一个更为现实的问题——机器人能否真正成为一个产业。

最先被推入这场“现实验证”浪潮的，正是这批源自2016年前后的第一代机器人公司。

一、2016年，行业发令枪响

将时间轴拉长，会发现每一波科技浪潮的先行者，往往都站在同一条起跑线上。PC互联网时代，新浪、搜狐、网易、腾讯均诞生于1997至1998年间。移动互联网时代，美团、滴滴、字节跳动也大致在2011年前后涌现。

这并非偶然的默契，而是源于一种更为底层的力量。当技术成熟曲线、供应链成本曲线以及资本风险偏好在同一个时间刻度上交汇，发令枪声便会同时响起，一批开拓者随之踏上征程。

2016年，机器人行业的发令枪声首次响彻云霄。

同年3月，AlphaGo与李世石的围棋人机大战吸引了全球目光，最终李世石投子认负。

人机大战落幕后，大众回归日常生活，但对于机器人实验室里的研究者而言，他们意识到深度强化学习能够教导物理系统学习复杂运动了。

乐聚创始人冷晓琨后来回忆道，2015年至2016年间，三大顶会上利用强化学习进行机器人步态控制的论文数量激增数倍，“你能感受到，某种变革即将来临。”

然而，仅有算法还远远不够，机器人的问题，一半在于代码，一半在于材料。

2014年之前，人形机器人的关节电机、谐波减速器和六维力传感器几乎被日本和德国垄断，一台机器人的造价至少高达300万起。一个天使轮融资500万的团队，仅够购买一台半样机，连试错的资格都没有。

变化在2015年悄然发生。深圳和常州涌现出一批电机厂商，如大族电机、展帆电机等生产的伺服电机，性能接近进口产品，但价格不到三分之一；上海和苏州的传感器、减速器创业企业也如雨后春笋般冒出，上海宇立、苏州绿的谐波生产的产品，价格比进口货便宜了三四成。

这些变化分散在不同城市、不同公司中，是中国制造业生态自然蔓延的结果，却恰好赶上了同一个时间窗口。

此外，资金问题也得到了解决。2015年之后，一批早期基金从O2O的废墟中爬出，将目光投向了具有高校背景的硬科技创业者。

2016年，哈工大的冷晓琨获得深创投天使轮融资后，带领几位师兄弟南下深圳，乐聚机器人由此诞生；朱秋国依托浙大的产学研通道和几个企业项目启动了云深处；宇树的王兴兴获得安创空间的种子轮融资，将团队搬至拥有独立卫生间的办公室。

与今天的机器人创业公司相比，第一代机器人公司此时获得的资金并不多，但恰好足够迈出第一步。

更为关键的是，这一步恰好在2018年资本寒冬来临之前迈出。2018年下半年开始，一级市场急转直下，后来者的融资之门被关闭了将近四年。

二、角落里的五年沉淀

若仅看当下的行业热度，很容易误以为具身智能是一条一路狂奔的赛道。然而，将时间拨回2017年，会发现那是中国机器人行业的另一个时代。

从2017年至2022年，那是一段漫长的空白期。OpenAI刚成立不久，大模型尚未问世，“具身智能”甚至还不是行业里的通用词汇。

“机器人创业公司在融资时，更多地讲述的是伺服系统、运动控制和步态算法，而非通用智能。”徽声在线一名机器人行业的资深从业者李航表示，很多投资人当时甚至不相信机器人会成为一个真正的大产业。

然而，真正决定今天行业格局的，恰恰是那段无人问津的时间。

宇树做出了一个后来被证明极其关键的决策：暂时不涉足人形机器人领域。原因很简单，2017年的人形机器人，连稳定行走都困难重重，更谈不上商业化。

于是，宇树选择了四足机器狗，并将价格压至消费级区间。2019年Go1上市，定价一万多块，面向全球高校实验室和极客玩家销售。

机器狗成为了宇树的现金流来源，每年数亿元的营收，为后来他们推出人形机器人提供了坚实的资金支持。IPO招股书证实了这一点，宇树累计售出超过3万台机器狗，奠定了公司在全球市场的绝对优势地位。

更为重要的是，宇树借此提前完成了一次消费级机器人的训练，从供应链管理、成本控制到量产能力。他们后来能够快速切入人形机器人领域，很大程度上正是因为提前完成了产业化热身。

乐聚则选择了另一条道路。冷晓琨的博士课题与仿人教育机器人相关，他知道工业级人形机器人短期内难以实现，于是用等身缩小版教育机器人打前站。

教育机器人长期被行业视为“不性感”的市场，客单价不高、交付琐碎，也很难讲述宏大的商业故事，但乐聚仍然硬生生地实现了数千台累计出货。

即便在今天，对于机器人行业而言，数千台出货量的意义依然重大。它不仅意味着收入来源，更表明一家公司开始真正面对现实的商业问题，如供应链磨合、品控迭代、售后体系等。这些能力在实验室里是无法培养出来的。

云深处则走向了一条更为“重”的道路。朱秋国带着浙大的技术背景一头扎进变电站巡检领域。

那是一个极其缓慢发展的行业。一个变电站一个方案，定制化程度高，扩张效率极低。到2021年底，云深处在全国电力系统完成了200多个项目，覆盖市场份额不到2%。

然而，硬币的另一面是，云深处通过了极其严苛的安全验证，提前进入了高可靠性工业系统，后来者很难在短时间内复制其成功。日前，国网宣布了68亿史上最大机器人采购订单，云深处成为了五家本体供应商之一。

在李航看来，2016年前后的机器人创业，实际上是一场漫长而笨重的硬科技生存游戏。

但也正是在这五年里，在那场非生即死的生存游戏中，宇树、乐聚、云深处这批第一代机器人公司被迫提前完成了产业化训练。

而这，恰恰是今天很多新一代机器人公司还未真正经历过的重要阶段。

三、新闯入者的崛起

2022年底，ChatGPT的出现再次点燃了机器人行业的热情。

对外界而言，那是大语言模型时代的开启；但对机器人行业来说，那是一个明显的信号：AI将让机器人变得真正具有价值。

长期以来，机器人行业一直处于一个尴尬的境地。机器人可以运动，却无法理解世界；可以执行固定程序，却无法自主完成任务。

大模型的出现，为机器人赋予了一个“大脑”，也为整个赛道提供了一套新的叙事逻辑。真正决定未来格局的，不再是机械结构，而是模型；不是硬件能力，而是泛化能力；不是本体，而是大脑。

人形机器人一夜之间从运动平台转变为物理智能体，定义的升维撑高了赛道的天花板。

2023年至2024年，中国具身智能赛道涌入了超过30家创业公司，融资总额超过300亿元。智元机器人成立不到两年，估值便冲破了200亿。银河通用、众擎机器人、星动纪元、星海图等一众新生代机器人公司，在几个月内就能完成数笔融资。

与第一代机器人公司相比，新生代公司的差异显而易见。他们的创始人大多来自AI背景，智元的彭志辉曾是华为天才少年，银河通用的王鹤来自斯坦福AI Lab，星动纪元的陈建宇博士期间主攻强化学习。他们的创业起点不是“让机器人走稳”，而是“让机器人理解物理世界”。

如果说第一代机器人公司是“身体优先”的一代，那么新生代机器人公司就是“大脑优先”的一代。显然，从融资的金额和速度就可以看出，行业话语权正在向后来者倾斜。

然而，随着机器人行业在2026年逐渐进入交付阶段，一些被遮蔽的事实也重新浮现。

一位行业人士对徽声在线表示：“很多人讨论机器人像不像人，但客户真正关心的是它会不会坏。”

这句话揭示了一层现实：进入物理世界的机器人，稳定性不足、控制系统失效、长期运行能力不够等问题将接踵而至。它们将面对的不是体验问题，而是工程问题，甚至安全问题。

机器人要习得这些能力，不仅需要模型能力的提升，更需要来自对制造的深刻理解、大量交付中积累的工程经验以及反复试错后建立的可靠性体系。

而目前学习过这些东西的公司，几乎只有那些成立于2016年前后、且成功穿越过行业最幽暗岁月的第一代机器人公司。

但这并不意味着新生代机器人公司没有意识到产业化的重要性。智元在上海自建工厂，星动纪元自研电机和灵巧手，银河通用也在加速场景落地，它们同样在以自己的节奏补上身体的课。

其实，双方只是在从不同的起点向同一个终点奔跑。第一代在拼命往上走，补大脑；新生代在拼命往下沉，做硬件。

真正的竞争不在于谁出发更早，而在于谁先抵达那个全栈能力的交汇点。

四、钟声响起，行业变革

很多人将IPO理解为融资事件，但对于具身智能行业而言，它或许更像一次产业分水岭。

一级市场愿意为未来买单，股东可以容忍长期亏损，他们愿意相信大模型最终会带来指数级变化。然而，来到二级市场，需要的则是另一套逻辑，投资人关心的是收入结构是否稳定、客户是否真实存在、产品是否具备规模化交付能力。

在过去两年多时间里，大脑重新定义了机器人，行业最热烈的讨论几乎都集中在AI叙事里，聚光灯也更多打在新生代机器人公司身上。

而一旦宇树、乐聚、云深处上市敲钟了，二级市场就会用真金白银打出基准价，并将给整个具身智能行业带来一次估值逻辑的重塑。

“如果二级估值高于Pre-IPO轮，整个赛道的估值体系将获得确认，新生代机器人公司融资将更加顺利。而如果破发或明显倒挂，过去两年发生在具身智能赛道上的百亿估值叙事，将迎来沉重一击。”一位资本市场人士分析道。

更深的冲击在于，第一代机器人公司上市之后，无论估值高低，都会迅速改变整个行业的竞争结构。

率先上市的公司将可以获得更多的资源，从而快速拉平第一代公司与新生代公司在“大脑”上的差距。这一点在宇树的招股书中早已写得非常清楚，上市募资的48%都将投入到大脑的研发。

对于商业化仍处早期的新生代机器人公司来说，这将带来无形的压力。“这波机器人公司IPO，对后排公司不是利好也不是利空，是倒计时的钟声在响。”一位头部VC合伙人私下表示。

当然，对于新生代公司来说，钟声敲响不一定只是淘汰赛的终场哨，也可能是整合浪潮的前奏。而对于第一代公司来说，上市也不意味着终点，而是另一种更严苛考验的开始。

其实，如果把时间再拉长一点，对于具身智能行业来说，时间分界线终将彻底消失，战场上只会剩下两种公司：有完整能力的，和没有完整能力的。年龄不重要，起点也不重要。

2016年夏天，冷晓琨站在深圳街头，想的不是上市，而是下个月工资。同一时间，王兴兴在杭州隔断间里焊电路板，朱秋国在浙大玉泉校区改着标书。此时的他们，或许并不知道自己跨出的那一步意味着什么。

他们踩中了一个行业的起点，也因此没有赶上大模型时代最热闹的那段路，但他们又在行业最冷的时候，提前学会了如何让机器人成为一种可以交付、可以采购、可以长期运行的产品。

十年后，当钟声响起，资本市场开始从“相信未来”切换到“验证现实”，整个具身智能行业，终于也走到了同一条河流面前。

2026年往后，所有机器人创业者，都将面对现实的大浪淘沙。

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