【深度专访】桥介数物尚阳星：三天半赋能机器人行走，志在打造机器人“小脑”的Windows系统

徽声在线记者 | 梁宝欣（改写）

“对于一台尚未经过调试的人形机器人，我们团队有能力在短短三天半的时间内让它实现行走。”桥介数物创始人尚阳星在接受徽声在线记者专访时透露。

这家位于深圳的创新企业，自成立以来便专注于一项独特的业务：不直接制造机器人本体，而是致力于为机器人公司提供运动控制能力的解决方案，包括训练机器人行走、跳舞，并将这套运动控制能力灵活适配到各种不同型号的机器人上。

桥介数物成立于2023年，其创始人尚阳星是一位年轻的99后创业者。在过去的18个月里，桥介数物已经成功为16家人形机器人公司搭建了从零开始的运动控制能力；自公司成立以来，已累计服务超过30家机器人企业，适配了50多款不同机型，其中不乏一些估值高达百亿元的知名机器人公司。

“许多公司都在研发机器人的‘小脑’，但大多数都是为了满足自身需求，将本体与‘小脑’打包成整机方案出售。”尚阳星解释道，“而我们，是作为供应商身份，专门对外提供‘小脑’方案，并且已经形成了一定的规模和体系化，目前市场上大概只有我们一家这样做。”

桥介数物的背后，聚集了一批对硬科技有着深刻理解的投资者。

目前，公司的投资方阵容强大，包括奇绩创坛、正轩投资、复星创富、瑞丞基金（奇瑞汽车下属产投）、深圳天使母基金、深创投等。其中，奇绩创坛由知名科技人士陆奇创立；正轩投资的创始人夏佐全则曾早期投资比亚迪和优必选，1995年，他以30万元投资刚创业的王传福，这笔投资后来为他带来了近6万倍的丰厚回报。

坚持不做机器人本体

尚阳星原本有机会选择一条更为显眼的发展道路。

2023年前后，具身智能领域开始升温，资本更倾向于投资机器人本体、场景应用以及大模型“大脑”等具有视觉冲击力和商业化潜力的领域。大模型则因其能够承载“智能”的无限想象而备受瞩目。

在公司成立初期，有投资人曾对尚阳星表示：“只要你涉足硬件领域，我们就愿意投资你。”对于一家初创企业来说，这无疑是一个难以抗拒的诱惑。在当时，做硬件意味着更容易获得融资，也更容易在行业中崭露头角。

然而，尚阳星并未改变初衷。

“我认为人形机器人具有巨大的应用潜力。中国在硬件制造方面有着深厚的积累，擅长制造各种硬件产品。相比之下，运动控制技术的研发则更具挑战性，因此存在供需不平衡的情况。”尚阳星阐述道。

这种判断源于他此前的研究经历。2022年底，尚阳星还在南方科技大学攻读研究生，师从逐际动力创始人张巍教授，主要研究方向为足式机器人的运动控制。2023年，他选择休学创业，将研究成果转化为实际应用。

在他看来，机器人的运动控制能力是一套横跨软件、硬件和物理世界的复杂系统工程。团队成员既要深入了解机器人本体和硬件结构，明白机器人为何能够运动以及可能出现问题的地方；又要掌握AI算法和模型训练技术；同时还需要处理嵌入式通信、电机底层控制等更为细致的工程问题。

“每家公司的精力都是有限的，不可能在所有领域都做到尽善尽美。”尚阳星表示。

桥介数物正是看准了这一产业分工中的空白点，果断切入。

运动控制技术的难点之一在于如何实现从仿真环境到现实世界的顺利迁移，即Sim-to-Real问题。在仿真环境中，机器人的运动控制相对容易实现和预测。然而，一旦部署到真实机器人上，一个微小的参数变化、电机响应差异或传感器误差都可能对最终表现产生显著影响。

“行业里有一种说法，Sim-to-Real的差距可能由一千零一种原因造成。”尚阳星解释道，“在几十甚至上百个参数中，只要有一个地方没有对齐，机器人的表现就会受到影响。”

对于机器人公司来说，将运动控制能力提升到80分已经足够完成一场精彩的表演；然而，如果要将机器人应用于家庭、工厂、商场等更多开放场景，则需要接近100分的稳定性、安全性和泛化能力。

而剩下的这20分，往往是最难攻克的。

尚阳星将其类比为自动驾驶领域中的长尾问题：系统在标准场景下已经能够正常运行，但真正困难的是面对大量不可预设、不可穷举的复杂情况。例如，当地面材质或空间布局发生变化时，机器人可能需要工程师重新进行调试，甚至需要花费数月时间重新适配。

“目前还不存在一个能够适用于所有地形的通用模型，让机器人在任何环境下都能自如行走。”尚阳星坦言。

此外，真实世界中的机器人不可能永远处于理想状态。关节可能会磨损，电机可能会发热，扭矩跟踪可能会变差。尚阳星提到，未来如果机器人要进入更复杂的环境执行远距离任务，它们必须能够根据自身状态的变化快速调整运动策略。

更重要的是，运动控制能力决定了机器人能否稳定、安全、低成本地进入现实世界，也决定了机器人商业化的前景和潜力。

图片来源：桥介数物

先确保公司生存下来

对于一家处于初创阶段的公司来说，最现实的问题莫过于如何生存下去。

桥介数物在成立5个月后才获得了第一笔投资，但规模并不大。尚阳星回忆道，当时公司账上只有10万元资金，而国内一家头部机器人公司已经成功融资2亿元。

“我们必须想办法自己创造收入，先确保公司能够生存下去。”尚阳星坚定地说。

桥介数物从创业初期就开始产生收入。虽然最初规模不大，只有几十万元，但对于一家刚成立的公司来说已经至关重要：这证明了运动控制是机器人公司愿意投入资金解决的真实痛点。

桥介数物的第一批收入来自于那些真正被运动控制问题所困扰的客户。

尚阳星表示：“我们赚的钱其实也可以看作是投资人的钱。”投资人先将资金投给机器人本体公司，当这些公司在运动控制方面遇到问题、需要外部能力进行补足时，就会拿出一部分预算来采购桥介数物的解决方案。

而桥介数物的第一笔有规模的收入则来自于一家后来成为明星公司的人形机器人企业。这个客户最早看到了桥介数物对外发布的演示视频，并主动联系上了他们。当时，客户已经有了机器人本体，但运动控制方案并不理想，机器人行走不稳，需要外部供应商来解决核心问题。

桥介数物围绕这款具体机型进行了运动控制适配工作，首先解决了最基础的问题：让机器人能够稳定地动起来。他们交付的是一套完整的解决方案，包括算法、软件、数据和工程方法等。

这种合作模式属于项目制。

与本体厂商不同，桥介数物无法通过量产规模来证明自己的实力。在项目制下，复购成为了更关键的信号。尚阳星表示，客户通常会在两种情况下再次选择与他们合作：一是算法需要迭代升级；二是推出了新的机器人机型。一家客户复购一到三次是比较常见的情况。

只要机器人公司继续迭代本体、更新算法、推出新机型，就会不断遇到运动控制和本体适配的问题。

在过去三年里，桥介数物的客户数量不断增加，收入也实现了增长，合作对象也从早期的创业公司扩展到了更多的头部机器人企业。也正是因为先有了客户、先有了收入，桥介数物后来才更容易获得投资人的理解和支持。

“越来越多的投资人开始意识到，本体领域的竞争确实越来越激烈，很多公司最终可能会面临淘汰。”尚阳星告诉徽声在线记者，“本体最终可能会被商品化。”

不愿仅停留在项目制层面

虽然项目制让桥介数物得以生存下来，但尚阳星并不希望公司一直停留在这一层面。

客户拿一台机器人来，桥介数物帮它解决运动控制问题。这虽然能带来收入，也能积累机型、数据和工程经验。但如果每一款新机型都需要重新投入工程资源，公司就很难形成规模效应。

桥介数物下一步的计划是将这些项目中的经验沉淀成一个平台。

在过去三年里，桥介数物服务了30余家机器人企业，适配了50多款机型。这些项目不仅是公司的收入来源，也是它们在做平台前积累的宝贵样本：不同机型、不同地面、不同动作、不同硬件组合都会将运动控制中的问题暴露出来。

据徽声在线记者了解，桥介数物的平台化产品将于今年6月底上线进行内测。

该平台要解决的问题是让客户能够按照标准化流程接入服务，而不是每次都从头开始做一个项目。

然而，这件事并不容易实现。

每家机器人公司的本体都各不相同：尺寸不同、关节选型不同、控制板和芯片不同、通讯协议也不同。过去，桥介数物需要针对具体机型进行大量适配工作。平台化之后，它需要将这些差异尽量吸收到系统内部。

尚阳星表示，桥介数物希望打造的是一个能够持续学习的系统。

这背后的逻辑是将工程师反复调试机器人身体的过程尽量转化为系统自动学习的过程。机器人接入平台后，经过一段时间的学习，逐渐适应自己的身体特性，并获得稳定的运动能力。

去年底，桥介数物曾推出过平台的beta版本。它已经能够在几款机型上运行，但新机型接入仍然需要公司在后台进行大量适配工作。新的平台化产品则要更进一步：减少后台适配工作，将更多过程标准化。

为了实现这一目标，平台不能仅仅依赖工程师手工调参。它需要从更多机型、更多地面和更多动作中持续积累数据，并将这些数据用于训练和验证模型。

这也是桥介数物开始建设运动数据工厂的原因所在。

“我们的数据工厂已经正式启用，本质上就是为了采集更多的数据。”尚阳星解释道，“未来如果不采集这么多数据，也没办法训练出更泛化的模型，尤其是在运动方面更泛化的模型。”

随着公司的发展，尚阳星对桥介数物的比喻也在不断变化。在外界对桥介数物的描述中，常见的有三种说法：机器人背后的“医生”、机器人的“小脑”以及机器人领域的“Windows”。

刚创业时，尚阳星觉得“医生”这个比喻更为贴切。那时公司更多是在帮客户解决具体问题：一台机器人站不稳、走不好、动作做不出来，桥介数物就针对具体机型进行诊断和调试。

到了去年，“小脑”这个比喻更贴近公司的实际定位。与感知、认知和大模型相比，运动控制系统决定的是机器人能否稳定地站起来、走起来，并在真实环境中完成各种动作。

而今年，随着平台化产品即将上线，尚阳星更愿意用“早期版本的Windows”来描述桥介数物。

这个比喻背后蕴含着桥介数物更大的商业野心：随着机器人本体公司的增多，行业重复开发“小脑”的成本也将不断攀升。走路、平衡、动作泛化、硬件适配以及Sim-to-Real等问题几乎是每家公司都必须面对的挑战，但并不是每家公司都需要从零开始重新做一遍。

桥介数物以加速进化T1机器人为载体，在机器人运动会上展示群控舞蹈能力。图片来源：桥介数物

尚未迎来“Windows”时刻

然而，平台化尚未得到市场的充分验证。

宇树、智元等头部本体厂商本身已经具备了行业第一梯队的运动控制能力。部分企业甚至开始开源相关成果，与行业共享技术进步。

对于桥介数物这样的第三方公司来说，仅仅让机器人能够行走还远远不够。它必须证明自己的能力可以跨机型、跨场景进行复用，并且能够让客户持续付费购买服务。

这是桥介数物接下来需要解决的最关键问题。

尚阳星认为，未来机器人行业不会仅仅局限于少数几家本体公司。除了头部整机厂商外，还会有大量不同形态、不同场景、不同定位的机器人公司涌现出来。对于这些公司来说，自研一整套运动控制系统意味着需要组建专业团队、积累大量数据、打磨工具链，并持续适配不同硬件和场景。并不是所有公司都有必要承担这套高昂的成本。

“市场很大，不会只有一种选择。”尚阳星坚定地说。

从更长远的角度来看，机器人行业也不会仅仅局限于本体厂商。随着机器人进入家庭、工厂、商业服务、物流配送、养老陪护等更多场景，应用开发者将变得越来越重要。他们可能并不懂强化学习、运动控制和机器人底层系统等技术细节，更关心的是如何调用机器人的能力来完成具体任务。

“未来的开发者更应该注重组合机器人的能力，而不是重新发明这些能力。”尚阳星表示。

如果每家本体公司都有自己的开发工具链，应用开发者就需要重复学习不同系统，并为不同机型进行适配工作。随着机器人种类的增多，这种成本将越来越高昂。

对于开发者来说，更理想的方式是有一个统一的平台层：只需开发一次，就能够在不同机器人本体之间运行和分发应用程序。

这仍然是一个遥远的愿景，但桥介数物已经看到了一些早期的积极信号。

据徽声在线记者了解，过去几年里，桥介数物接触了大量本体厂商、关节模组厂商和传感器供应商。这些相关厂商会反过来向他们咨询哪些关节模组更好用、哪些传感器更稳定以及哪些硬件组合更适合运动控制等问题。

一个原本专注于运动控制适配的团队，已经开始影响客户如何选择硬件产品了。

而如果平台里沉淀了足够多的关节模组和硬件参数信息，桥介数物影响的就不只是运动控制领域了。本体公司在设计机器人时可能会更倾向于选择已经被平台验证过的硬件产品；硬件厂商也会有动力围绕平台进行兼容性开发工作。

在专访的最后阶段，徽声在线记者问尚阳星过去几年对机器人行业最大的误判是什么。

“我低估了行业发展的速度。”他坦言道，“人形机器人能力和大模型能力的进步都比预想得更快。”

“我们做‘小脑供应商’这件事就是基于一个假设：即机器人行业未来能够持续发展壮大。”尚阳星总结道，“只不过今天技术进步的速度超出了我们的预期，因此我们需要更快速地迭代产品和服务，以跟上技术进步的步伐。”