从轮式迈向双足 银河通用勇闯人形机器人赛道：安全与泛化能力仍是关键挑战

每经特派记者：李宇彤 每经编辑：魏官红

在“2026世界机器人大会”（WRC）的舞台上，人形机器人纷纷展现出令人惊叹的技能：有的优雅地弹奏钢琴，有的熟练地叠衣服，还有的能制作出美味的早餐……各种技能演示让人目不暇接。

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图片来源：每经特派记者 李宇彤 摄

此前已在无人零售和宁德时代工业场景凭借轮式机器人成功实现落地的银河通用，今年首次将双足人形机器人Galbot ET1（昵称“银河星仔”）带到了展台上。据介绍，这款机器人是全球首个具备自主学习能力的智能体，引发了广泛关注。

8月20日，银河通用的创始人兼CTO（首席技术官）王鹤接受了包括每日经济新闻在内的多家媒体群访。当被问及“银河星仔何时能走进普通家庭”时，王鹤的回答显得颇为谨慎：“目前来看，机器人还处于技术不断为进入家庭做准备的阶段。”他进一步解释说，进入家庭必须首要考虑极致的安全问题，“毕竟家庭的客户都是普通老百姓，他们缺乏专业的技术能力，一旦机器人出现问题，可能不知道如何让其停止，从而确保安全。”

“相信行业在解决具身的物理安全问题方面，还有一段路要走。”王鹤如是说。

作为国内具身智能赛道的明星企业，银河通用已经累计融资超过70亿元，估值也突破了200亿元大关。其旗下的人形机器人“小盖”还曾登上2026年央视春晚的舞台，成为焦点。然而，在热闹的演示背后，人形机器人产业正经历着关键的转折。从单纯的样机展示，到开始面对深层次、多维度的挑战，银河通用从轮式机器人转向双足机器人，不仅是形态上的变迁，更是同一套技术底座向更多场景延伸的尝试，也是对行业共同难题的一次积极回应。

机器人技能多样，但泛化能力仍是难题

在WRC展台上，徽声在线记者观察到，银河通用的机器人不仅能在人为随机干扰下完成长程早餐制作，还能熟练地完成叠衣、晾衣等柔性物体操作。重载机型S1则演示了物料拆垛码垛的技能，而ET1则实现了与物理世界原生智能体的交互。这些演示的背后，是银河通用具身大模型的支持，它让不同形态的机器人能够共享同一套通用智能，在不同物理环境中自主理解、决策并完成不同任务。

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图片来源：每经特派记者 李宇彤 摄

然而，从技术创新到商业价值的转化，还面临着“最后一公里”的挑战。王鹤在群访中详细拆解了这“最后一公里”的三个必要条件。

首先是基模能力。王鹤表示：“如果基础模型不能在绝大多数事情上具备零样本的一定能力，那么模型水平就还无法支撑大规模普遍性应用。”其次是后训练适配能力，即当基模具备后，如何快速落地的问题。王鹤介绍说，银河通用今年推出了WAM—TTT（世界动作模型测试时训练）技术，客户只需拍摄第一视角干活视频，无需标注、无需遥操，就可以对基模进行后训练，使其获得在客户场景里干活的能力。

第三是硬件可靠性。这一点被王鹤反复强调。“很多企业现阶段容易忽视的，就是硬件是否可靠。”

泛化能力则是全行业共同面临的痛点。就在同一天，宇树科技创始人王兴兴在大会演讲中也直言不讳地指出，机器人产业目前最大的瓶颈就是具身智能的泛化能力还不够强。“在一个固定场景上做足够的采集训练，成功率基本上可以做到100%或接近100%。但是如果操作的物品或者环境稍微变化一下，成功率就会大幅下降。”他预测，真正通用的机器人，快的话可能2年到3年出现，慢的话则需要5年到10年。

8月19日，银河星仔在WRC银河通用分论坛上首次亮相，进行了一段自主学习的跳舞表演。王鹤解释了背后的技术逻辑：自学习的前置条件是拥有一个通用小脑，该脑区吸收了10万小时的人类全身运动数据，通过仿真器和强化学习Sim-to-Real技术训练而成，能够任意跟踪人类各种动作。“自主学习的基础其实是先有一个通用的大小脑，具备自主从视觉里提取信息的能力，最后是一套智能体框架。”王鹤说。

仿真到现实的鸿沟，是所有采用仿真器结合强化学习的厂商都要面对的共性问题。王鹤表示，所有人类动作数据都要经过Real-to-Sim进入仿真器进行强化学习，再Sim-to-Real迁移到真机，这一过程充满挑战。

从轮式到双足，虽然形态发生了变化，但不变的是同一套大脑。然而，形态越多，对基模泛化能力和硬件可靠性的要求就越高。对于这道难题，银河通用仍在坚持自己的解法，不断探索前行。

海外市场成为重要增长点

宇树科技成功登陆科创板，为人形机器人行业提供了一个二级市场定价的参考，同时也暴露了这条赛道背后的矛盾。

2026年上半年，宇树科技实现营收11.52亿元，同比增长48.54%，但扣非净利润却同比下降19.34%。

宇树科技将利润下滑归因于研发与销售两端的费用同步增长。在研发端，公司在机器人本体与结构、具身智能大模型、运动控制算法等领域持续投入并扩充团队，导致当期研发费用同比增加8203.74万元。在销售端，公司借助央视春晚等平台开展品牌推广，同时销售人员数量也有所增长，导致销售费用大幅增加。

在技术路线上，宇树科技需要在机器人真正进入工厂前，进一步补足具身大模型的能力。销售完成后，同样还需要进行设备测试、调整以及持续的售后服务，对应的交付成本和人员需求也会更高。

这一点在银河通用的落地实践中也有所体现。

王鹤透露，在宁德时代，机器人已经度过了单台POC和单一工厂的落地验收阶段，目前在数十个工厂进行横展，任务也从最初的堆垛、拆垛、码垛，扩展到了拧螺丝、搬运不规则物体、分拣等。“今年我们有一个预期不小的整体交付量。”王鹤说。

但他同时认为，针对这些合作伙伴，仍然需要训练工业垂类模型，并且部署时还需要工程师进行后训练。“相信随着基模能力的不断增强，这一应用规模将在问鼎具身的ChatGPT时刻之后，得到一个巨量的增长。”

海外市场被银河通用视为重要的增长点。“中国的人形机器人出货在全球的出货里占到80%以上，10台机器人里有8台来自中国。”王鹤认为，中国凭借硬件供应链和具身智能水平的优势，营造了全世界独有的生态。在拓展海外市场上，银河通用选择了合作的形式，已与德国博世成立合资公司，并在欧洲、日韩、中东、美国等地都有布局。宁德时代的“宁家服务”网络遍布全球，银河通用的机器人也进入其中，为海外车辆提供电池服务。

“海外比国内面临着更严峻的劳动力短缺挑战，并且愿意为人形机器人付出更高的价格。”王鹤直言，在海外落地机器人的价格和获利空间，对中国人形机器人来说是一个重要机会。银河通用计划用基模、数据采集管理链路和硬件设备赋能全球客户，让他们既可以享用现成的解决方案，也可以用二开平台搭建自己的具身团队。

技术伦理是另一个绕不开的话题。随着机器人学习能力的不断增强，如何保证它始终向善发展？

在王鹤看来，这一问题目前还不用担心：“具身大模型目前训练的主要方式是加强操作能力，并没有在自由意识上进行训练，所有训练都是让它听从人类的指令。”他举了银河通用在药房实践的例子，模型被要求经过图片、药名、条形码、追溯码多重校验才能放药，所以机器人抓一百万盒药也不会出错。“这么训练它永远不会偷懒，但是人在困顿的时候，在自己觉得很有信心的时候会跳步骤。”

但他也坦言，长远来看，人工智能是否会被挟持、是否会被恶意注入危害数据，是数字世界和物理世界大模型的共性问题，并且在未来这一定是需要法律法规一同来约束和规范的。